公司债务未清偿通常不可以注销。
一方面，公司注销的前提是依法清算完毕，包括清理公司财产、编制资产负债表和财产清单等一系列程序。在清算过程中，应当对公司的债务进行清偿。如果债务未清偿，就意味着清算程序未完成，不符合注销的条件。
另一方面，若未经清算即办理注销登记，导致公司债务无法清偿，债权人可以要求有限责任公司的股东、股份有限公司的董事和控股股东，以及公司的实际控制人对公司债务承担清偿责任。
淮安讨债公司总结：为了避免后续的法律风险，公司在决定注销之前，必须确保债务已清偿完毕或有妥善的处理方式，否则不应进行注销登记。